Według danych statystycznych oraz na podstawie książki Remigiusza Matyjasa „Lustro Dziejów”, możemy oszacować że KLUB SPORTOWY WARKA powstał w 1923 roku, pod nazwą Sokół. W protokołach rady Miejskiej w Warce, widnieje jako Klub Sportowy Piłki Nożnej. Przez wiele lat w klubie, było kilka sekcji sportowych tj.: Lekkoatletyka, Strzelectwo, Koszykówka, Siatkówka, Szachy, Żaglówki i Kajaki, Ciężary, Kolarstwo. Klub z biegiem czasu, kilkukrotnie zmieniał swoją nazwę: WKS Pilica Warka, MZKS Pilica Warka, Sokół, WKS Pilica Pułaski Warka.
Mimo to, 8 Kwietnia 1997 roku Zarząd zlikwidował istniejący Klub i przekształcił go w jedno-sekcyjny Klub Piłkarski KS WARKA.
Przez ostatnie 20 lat rozwój Klubu zawdzięczamy kadrze zarządzającej, w której zasiadali Prezesi: Jan Pomian, Tadeusz Sosiński, Władysław Regulski, Janusz Malinowski, Sławomir Ignacak, i obecny Prezes Stanisław Sowiński.
W Historii Transferów KS WARKA, najbardziej zapisała się sylwetka Zygmunta Kalinowskiego, który na pozycji bramkarza w 1968 roku, przeszedł na zasadzie transferu do Legii Warszawa.
Później trafił do Śląska Wrocław, gdzie odnosił swoje największe sukcesy – tytuł Mistrza Polski i wygrana Półfinału Zdobywców Pucharów. Był również uczestnikiem Mistrzostw Świata 1974 z Reprezentacją Polski oraz Brązowym Medalistą.
W chwili obecnej, w naszym klubie trenuje aż 180 piłkarzy w rożnym wieku: Seniorzy, Juniorzy, Trampkarze, Młodzicy, Żaki, Orliki.